NiMotion一体化闭环步进电机融合了步进电机和伺服电机各自的技术优点，相比标准步进电机运行更安静，振动更少，同时内部集成14位高分辨率编码器实现位置反馈的闭环控制，不失步，在完成定位后保持稳定的位置，没有振荡，根据负载自动调整电流输出大小降低温升。两相步进电机在满足节能平稳及高负载承受性的要求时，能够去取代传统步进电机。同时一体化闭环步进电机集成I/O功能，方便用户的功能扩展，简化系统复杂程度。
1.集成化低，占用空间大，接线麻烦，安装麻烦，成本较高；2.开环控制精度通常较低、无自动纠偏能力；3.故障率较高，维修成本高；4.内部不集成I/O，需要用户增加硬件拓展，增加用户成本；5.每次开机需要寻找零点，不支持掉电保持；6.不能进行自诊断。
针对以上步进电机应用存在的问题，NiMotion推出了带有CAN总线功能的一体化步进电机产品，产品覆盖42系列57系列和86系列，可使用带有CAN总线模块的PLC来控制NiMotion的一体化电机。考虑到CANopen总线特殊模块比较昂贵，NiMotion推出可以替代CANopen模块的以太网转CAN通信协议转换器，只需用户PLC自带以太网口即可实现对一体化步进电机的CAN总线控制。完美的替换了CANopen总线特殊模块，降低用户的使用成本的同时大大简化了工程设计和工程实施的难度。
1.丰富的运动控制指令：MOVE指令、GOTO指令、GOHOME指令、正转和反转指令等等；2.位置模式，原点回归模式和速度模式可供用户选择；3.闭环控制：根据位置反馈调整输出，实现精准定位和PID纠正系统的响应，执行调节控制4.CANOPEN和Modbus总线连接,分布式控制；5.内部I/O，便于本地控制信号反馈控制；6.集成步进电机驱动器；7.丰富的报警功能；8.独特高效的原点回归设置方法；9.在线升级程序。
本实例NiMotion一体化闭环步进电机TCP/IP通信实例介绍工程硬件连接、实例报文、关于以太网转CAN通信转换器、总结。重点介绍PLC TCP/IP通信扩展接口向以太网转CAN通信协议转换器发送4条报文，实现TCP/IP报文转换为CANopen报文，转换器向一体化闭环电机发送转换后的4条CANopen报文，实现一体化闭环步进电机在位置模式下精准运行10step。让用户更方便了解以太网转CAN通信协议转换器和NiMotion一体化闭环步进电机的运动控制。
本实例中适用NiMotion STM42系列、STM57系列和STM86系列的一体化步进电机，PLC采用产电（LS）PLC型号为XGB做TCP/IP服务器。使用以太网转CAN通信协议转换器进行TCP/IP转CAN通信。NiMotion一体化电机作为CANopen客户端。CANopen是一个基于CAN串行总线的网络传输系统的应用层协议，遵循ISO/OSI标准模型。
注：如需更改一体化闭环步进电机地址、波特率等参数请参阅《一体化闭环步进电机CAN总线用户手册》3.1实例报文
本实例中在位置模式下通过发送4条报文实现一体化闭环步进电机从当前位置相对运行10step。发送运动命令报文如下：
SCM-ETHCAT为工业级产品，可以工作在—25℃~75℃的温度范围内。它具有10M/100M自适应以太网接口，CAN口通信波特率1Mbps，具有TCP Sever，TCP Client,UDP等多种工作模式，每个CAN接口支持2个TCP连接或多达3x254个UDP连接，通过配置软件用户可以灵活的设定配置参数。
一个以太网包包含1~50个CAN帧，两相步进电机一个CAN帧有13个字节，下面展示一个CAN帧的数据描述。
MOVE命令是从当前的位置移动到相对的目标位置。在控制字Bit6设置为1，bit4产生0-1的触发，才会执行。两相步进电机
通过以上实例可知，NiMotion一体化步进电机，集成度高，比之前传统的运动方案能大幅减少接线且容易安装，能充分节省安装空间，防烧坏等损毁的保护措施，特别适合替代多个电机的设使用，集成IO和同步功能， CANopen和Modbus总线连接，分布式控制。方便用户对生产流程的监控、数据采集并进行数据分析，从而形成高度灵活、个性化、网络化的生产链。满足工业4.0、工业互联网、物联网、云计算的发展需求，在节省用户成本的同时为用户的智能制造提供了一种替代传统步进电机的解决方案。
同时，北京立迈胜控制技术有限责任推出的SCM-ETHCAT提供了以太网转CAN通信协议的灵活解决方案，不再需要用户再去特殊定购昂贵的CAN总线通讯模块，只需用户上位机支持TCP协议就可以实现TCP/IP转CAN通信协议，不仅仅限制于PLC，CAN设上位机还可以是支持TCP/IP的触摸屏、笔记本、工控机、单片机等等。
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